2.1차 중간 보고

                 종합설계 프로젝트 1차 중간보고서 요약

팀명

carcar[5]talk

제출일

2015 10 8

프로젝트 제목

지능형 모형 자동차 주행 알고리즘 개발

설계프로젝트 개요

프로젝트 수행 내용 및 중간 결과

프로젝트 요약문

해당 작품은 코스를 따라 주행하며, 한정된 보조장비(카메라, 적외선센서)를 이용하여 차선에 대한 올바른인식 뿐 아니라 장애물을 인식하여 정해진 행동을 취한 뒤 돌발상황을 극복하여 정해진 코스 내 지정된 도착지점에 무사히 정지하는 무인자동차 입니다. 자율 주행 모형차 개발을 통해 임베디드 시스템에 대한 이해를 향상 시킬 수 있고, 영상 처리를 통해 보다 효율적인 주행 및 주차, 장애물 통과 알고리즘을 개발하는 것에 그 목적이 있습니다. 
이번 단계에서는 실제 대회 규격을 바탕으로 한 트랙을 제작하고,  주어진 프레임워크를 분석 및 기본 환경 구성을 하였습니다.

마일스톤 수행 내용

1. 트랙 제작


실제 대회 웹 사이트에 게시된 트랙의 규격을 분석하고, 전년도 트랙 자료를 참고하여 직접 트랙을 구성하였습니다. 전체 트랙은 직선 및 곡선 코스, 주차 코스, 회전 교차로 코스, 요철 코스, 2차선 구간 코스, 차로 추월 콧, 신호등 코스 등으로 구성되어 있으며, 노란 절연 테이프, 흰색 절연 테이프 등을 이용하였습니다.

2. 주어진 프레임 워크를 분석


지능형 모형차를 개발하기 위한 기본적인 SDK를 제공받았습니다. 이를 상세하게 분석하고 수정 하는 과정을 통해서 모형차를 제어할 수 있는 기반을 다졌습니다. 이용할 수 있는 function은 어떤 것이 있는지, 각 function들은 어떤 기능을 수행하는 지 등을 분석하였고, capture thread 와 control 쓰레드의 동작 원리 등을 파악하면서 개발에 앞서 개발 환경을 이해할 수 있도록 노력하였습니다.

3. 기본 환경 세팅

모형차에 대한 기본적인 이해를 한 뒤 개발 환경을 세팅하였습니다. SDK를 설치하고, 각 노트북에 대해서 통신이 가능하도록 필요한 설정을 진행하였습니다. Embedded Software Contest의 기술 세미나에 참여하며 궁금한 부분에 대해 질문하고 미흡한 부분에 대한 보완을 하며 기본 환경 세팅을 완료할 수 있었습니다.

동영상

별도의 동영상은 존재하지 않습니다.

다음 마일스톤 일정

다음에는 기본적인 직선, 곡선 주행과 수평, 수직 주차 알고리즘을 구현할 것입니다.

첨부화일 (아래 안내는 첨부 후에 삭제할 것)

1. 동영상 (위 본문 페이지에 삽입)
2. 중간 보고서(PDF)