3.2차 중간 보고

                 종합설계 프로젝트 2차 중간보고서 요약

팀명

carcar[5]talk

제출일

2015 10 29

프로젝트 제목

지능형 모형 자동차 주행 알고리즘 개발

설계프로젝트 개요

프로젝트 수행 내용 및 중간 결과

프로젝트 요약문

장애물 극복 방안에 앞서 기본적인 직선과 곡선 주행을 하도록 해야 한다고 생각하였습니다. 그래서 카메라를 통해 1초에 몇 frame 을 얻을 수 있는지 파악하고, 이를 어떻게 처리해야 기본 주행이 가능할 지 고민해 보았습니다. 기본 주행이 가능해진 후에는 이를 이용하여 주행 중 만날 수 있는 제일 기본적인 장애물인 주차 구간 극복을 위해 노력하였고 구현할 수 있었습니다. 이번 2차 중간 보고 에서는 직선 및 곡선 주행과 주차 구간을 극복할 수 있는 방안에 대해서 다루겠습니다.

마일스톤 수행 내용

1. 직선 주행 및 곡선 주행

- 차선인식 및 처리

기본적으로 차량의 카메라를 아래로 향하게 해서 차선에 집중할 수 있게 합니다. 주행에 필요한 영상을 처리하는 시간을 단축하기 위해서 관심영역을 설정하고 필요한 처리를 시작합니다.

차선은 기본적으로 노란색으로 표현이 되어있기 때문에 원본 이미지를 노란색을 제외한 영역은 검은색, 노란색은 흰색으로 만들어주는 이진화를 합니다. 이진화된 영상을 기본으로 차량의 진행방향을 설정하게 됩니다.

(두 개의 차선이 인식되는 경우와 하나의 차선이 인식되는 경우를 다르게 하여 진행하였습니다.)

2. 수직 주차/ 수평 주차

- 주차 구간의 인식

후방 적외선 센서를 이용하여 주차 공간을 인식합니다. 거리별 센서값을 세세하게 측정하여 이를 그래프로 나타낸 뒤, 변화량을 측정하여 주차 공간인지 아닌지를 주행 중에 인식하도록 하였습니다.

- 신뢰성 있는 주차 알고리즘 개발

주차 중에 일어날 수 있는 다양한 변수들이 대해 처리를 하였고, 이를 통해서 신뢰성 있는 주차 알고리즘을 확보할 수 있었습니다.

동영상

부분 시연 영상


다음 마일스톤 일정

다음은 회전교차로 부분과 차로 추월 구간 극복에 대해서 구현할 에정입니다.

첨부화일 (아래 안내는 첨부 후에 삭제할 것)

1. 동영상 (위 본문 페이지에 삽입)
2. 중간 보고서(PDF)